Ио является одним из четырех спутников Юпитера, открытых Галилео Галилеем в 1610 г. Он назвал их Медицейскими лунами в честь великого герцога Тосканского Космы II Медичи. Однако утвердились названия, которые были даны этим спутникам Симоном Мариусом (1573-1624), наблюдавшим их почти одновременно с Галилеем и оспаривавшим приоритет их открытия. Он использовал для спутников мифологические имена любимцев Зевса (Юпитера):  Ио (J1),  Европа (J2),  Ганимед (J3) и  Каллисто (J4). Однако в этом споре приоритет открытия остался за Галилеем, который впервые использовал телескоп как средство открытия и наблюдений, и в своей работе "Звездный вестник", опубликованной в Венеции в 1610 г., описал свои ежедневные наблюдения взаимных положений спутников с 10 января по 2 марта 1610 г. Первый спутник получил название  Ио, дочери аргосского царя, которая была возлюбленной Юпитера, за что Гера превратила ее в корову.
     Спутник Ио является третьим по величине и самым внутренним из системы галилеевых спутников, которая характеризуется компланарностью орбит (расположение орбит в плоскости экватора планеты) и почти круговой их формой. Ио может быть классифицирован как один из самых необыкновенных спутников нашей солнечной системы. Действующий вулканизм на Ио - самое большое открытие космической эпохи. Вояджер 1 наблюдал 9 действующих вулканов, другие извержения произошли между пролетами Вояджеров 1 и 2. Высота этих выбросов над поверхностью более 300 километров, скорость извержения 1 км/сек.